1. ros每一个订阅器都需要一个回调函数吗?

在使用ros::spin()的情况下，一般来说在初始化时已经设置好所有消息的回调，并且不需要其他背景程序运行。这样以来，每次消息到达时会执行用户的回调函数进行操作，相当于程序是消息事件驱动的；而在使用ros::spinOnce()的情况下，一般来说仅仅使用回调不足以完成任务，还需要其他辅助程序的执行：比如定时任务、数据处理、用户界面等。
关于消息接收回调机制在ROS上略有说明 (callbacks and spinning)。总体来说其原理是这样的：除了用户的主程序以外，ROS的socket连接控制进程会在后台接收订阅的消息，所有接收到的消息并不是立即处理，而是等到spin()或者spinOnce()执行时才集中处理。所以为了保证消息可以正常接收，需要尤其注意spinOnce()函数的使用 (对于spin()来说则不涉及太多的人为因素)。
I. 对于速度较快的消息，需要注意合理控制消息队列及spinOnce()的时间。例如，如果消息到达的频率是100Hz，而spinOnce()的执行频率是10Hz，那么就要至少保证消息队列中预留的大小大于10。
II. 如果对于用户自己的周期性任务，最好和spinOnce()并列调用。即使该任务是周期性的对于数据进行处理，例如对接收到的IMU数据进行Kalman滤波，也不建议直接放在回调函数中：因为存在通信接收的不确定性，不能保证该回调执行在时间上的稳定性。

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// 示例代码
ros::Rate r(100);
while (ros::ok())
{
libusb_handle_events_timeout(); // Handle USB events
ros::spinOnce(); // Handle ROS events
r.sleep();
}
III. 最后说明一下将ROS集成到其他程序架构时的情况。有些图形处理程序会将main()包裹起来，此时就需要找到一个合理的位置调用ros::spinOnce()。比如对于OpenGL来说，其中有一个方法就是采用设置定时器定时调用的方法：
// 示例代码
void timerCb(int value) {
ros::spinOnce();
}
glutTimerFunc(10, timerCb, 0);
glutMainLoop(); // Never returns

2. 运行roscore出现Unable to contact my own server at [http://192.168.0.101:35099/].

解决: 对开启的终端运行 source .bashrc同步环境变量信息,所有大打开的终端重新打开

3. 编译问题

Python是解释性语言， 不需要使用Cmake进行编译，

可以直接运行， 但是“message_generation”需要经过

Cmake编译（ msg类型）

4. catkin_make时需要关闭roscore吗?

经过测试,不需要

5. Linux的unix(\n)编码与Widnows的doc(\r\n)问题

/opt/ros/melodic/bin/rosrun: /home/nanorobot/catkin_ws/src/topic_demo/scripts/pytalker.py: /usr/bin/python^M: 解释器错误: 没有那个文件或目录

![img](D:\Program Files (x86)\Youdao\qqDBF48B315E1731BEC336E4C6BAA62381\829432d629814538a9a61298a96ee8a0\clipboard.png)

6. 多机通讯问题

连接了多主机通讯的时候, 从机订阅本地自己的Topic msg时回调不到消息, 断开与主机的连接修改好环境变量重新加载环境变量时又能正常订阅回调消息???待查证

7. 刚刚创建的pkg里面没有C++,只有python脚本需要catkin_make吗?

经过测试,需要,不make一下的话rosrun只能找到该包,但是找不到该包下的可执行文件

8. 刚刚创建的pkg里面没有C++,只有python脚本需要catkin_make吗?

否认上一点!

不需要, 但是要确认python脚本的权限为可执行,不然rosrun找不到该执行文件来运行